关于悠闲郊游的诗句，综合多个权威来源整理如下：

一、陶渊明《饮酒·其五》

“采菊东篱下，悠然见南山。”

以简洁的语言描绘了隐士在东篱下采菊时，不经意间抬头看到南山的悠然意境，体现了超脱尘世、回归自然的闲适心境。

二、王维《终南别业》

“行到水穷处，坐看云起时。”

表现了诗人随遇而安、恬淡自适的生活态度，常被后世文人借喻为隐士精神。

三、王建《宫词一百首·其四十八》

“新晴草色绿温暾，山雪初消渐出浑。今日踏青归校晚，传声留著望春门。”

通过细腻的笔触描写春日踏青的情景，既有自然景色的渲染，又有人文情感的融入。

四、白居易《问刘十九》

“绿蚁新醅酒，红泥小火炉。晚来天欲雪，能饮一杯无？”

以温馨的意象展现寒夜围炉饮酒的闲适，虽未直接写郊游，但传递出与自然和谐共处的生活态度。

五、其他相关诗句

1. 《宣州谢朓楼饯别校书叔云》（李白）：“俱怀逸兴壮思飞，欲上青天揽明月。”（虽为壮阔之景，亦隐含对自由生活的向往）

2. 《和何议曹郊游诗1》（谢朓）：“春心澹容与，野径入桑麻。”（以春日郊游为背景，表达对田园生活的热爱）

3. 《西郊游宴，寄赠邑僚李巽》（韦应物）：“西郊郁已茂，春岚重如积。”（通过春日西郊的景色，寄托对友人的思念）

这些诗句或直接描写郊游场景，或借景抒发闲适心境，共同勾勒出中国传统文化中“天人合一”的生活理想。