地球历史上至少经历了五次主要冰河时期，具体时间范围如下：

一、休伦冰期（元古宙，约24亿年前）

时间范围：24亿年前至21亿年前

特点：地球历史上最久远的冰期，持续约3亿年。由于大气中二氧化碳含量极低，导致全球气温骤降，形成广泛冰川覆盖。

二、瓦兰吉尔冰期（元古宙，约8.5亿年前）

时间范围：8.5亿年前至6.3亿年前

特点：前寒武纪期间，冰川覆盖北半球中纬度地区，持续约1.5亿年，是地球历史上持续时间最长的冰期之一。

三、安第-撒哈拉冰期（古生代，约4.5亿年前）

时间范围：4.5亿年前至4.2亿年前

特点：古生代晚期冰川扩展至赤道附近，但持续时间较短，仅约300万至500万年。

四、卡鲁冰期（古生代，约3.6亿年前）

时间范围：3.6亿年前至2.6亿年前

特点：石炭纪至二叠纪期间，冰川覆盖北半球大部分地区，持续约1亿年。

五、第四纪冰期（新生代，约260万年前至今）

时间范围：260万年前至今

特点：与人类文明发展密切相关，最后一次冰期结束于约1.1万年前。此期间欧洲、北美洲等地多次出现冰河活动，台湾仅现更新世晚期冰川遗迹。

补充说明

周期性规律：冰河时期呈现约4万-10万年周期性，但每次冰期开始前会经历数万年冰川增长阶段。

当前状态：根据最新研究，我们仍处于第四纪冰期，但气候波动已进入间冰期阶段。

以上信息综合了地质学、气候学及古生物学研究，时间范围可能存在细微差异，但整体框架较为稳定。